【摘 要】
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针对移动机械臂系统在复杂室外环境中的作业需求,该文提出一种结构化环境下移动机械臂路径规划方法。首先根据移动机械臂的结构特点,将其分为移动平台子系统和机械臂子系统,
【机 构】
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深圳供电局有限公司,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金重点项目(5153000289),南方电网公司重大科技专项项目(090000KK52150073)
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针对移动机械臂系统在复杂室外环境中的作业需求,该文提出一种结构化环境下移动机械臂路径规划方法。首先根据移动机械臂的结构特点,将其分为移动平台子系统和机械臂子系统,并建立其运动学模型;然后求解机械臂雅可比矩阵,从而进一步分析在工作空间内可操作度性能指标对灵活性的影响,得到分层之后的灵活工作空间;最后基于机械臂所处不同灵活工作空间,得到移动机械臂的路径规划方法。利用Matlab对移动机械臂系统路径规划方法进行仿真,采用四轮独驱移动平台搭载6DoFUR10机械臂开展实验,结果表明该方法合理、有效,规划的路径满足
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