【摘 要】
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针对工业机器人在多目标工况下自主抓取指定目标的问题,提出了一种基于单目视觉技术的目标识别定位的方法。通过检测目标轮廓中包含的直线、圆等基本几何特征,利用平面约束的
【机 构】
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同济大学机械与能源工程学院,同济大学中德学院
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针对工业机器人在多目标工况下自主抓取指定目标的问题,提出了一种基于单目视觉技术的目标识别定位的方法。通过检测目标轮廓中包含的直线、圆等基本几何特征,利用平面约束的单目定位模型,结合给定的工件数据模型库对目标进行识别和位姿计算。实验结果表明,该方法能够获得较好的识别和定位效果,为工业机器人抓取动作提供目标的位置和姿态信息。
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