【摘 要】
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针对快速行进树算法(FMT^(*))在逐层递归扩展中产生的冗余探索问题,提出一种基于方向选择的快速行进树算法(DS-FMT^(*))。该算法首先对拟扩展样本的四周产生均匀分布的方向选
【机 构】
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福州大学机械工程与自动化学院,湖南大学电气与信息工程学院,机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61803089);福建省自然科学基金资助项目(2019J01213)~~
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针对快速行进树算法(FMT^(*))在逐层递归扩展中产生的冗余探索问题,提出一种基于方向选择的快速行进树算法(DS-FMT^(*))。该算法首先对拟扩展样本的四周产生均匀分布的方向选择线,判断周围的障碍物情况并选择有利于扩展的方向作为候选探索方向。随后将拟扩展到下一样本的实际探索方向与候选探索方向做比对,若实际探索方向与候选探索方向夹角一致,则优先考虑扩展该方向的样本。同时,结合样本的成本对比,改进FMT^(*)递归扩展过程,降低了计算复杂度。最后,将所提出的DS-FMT算法与其他同类算法进行仿真比较,证
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