【摘 要】
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灾难救援机器人能够在危险环境下代替人类实施救援任务，由于灾害现场复杂多变，空间紧张，救援机器人往往需要在重载条件下进行工作。大型液压机械臂末端夹持装置，存在阻尼低、刚度弱、易振荡等固有缺陷，且夹持装置直接与环境接触，其耦合规律复杂，阻尼/刚度性能难以精细调控，夹持装置不能实现柔顺控制，极大限制了机械臂与环境的交互，甚至会造成人员伤亡和财产损失。采用阻抗控制中的导纳控制，对救援机器人的末端液压夹持装
【基金项目】
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国家自然科学基金青年基金（51905473）； 国家基金委区域创新联合基金重点项目（U21A20124）； 浙江省科技计划项目（2022C01039）；
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灾难救援机器人能够在危险环境下代替人类实施救援任务，由于灾害现场复杂多变，空间紧张，救援机器人往往需要在重载条件下进行工作。大型液压机械臂末端夹持装置，存在阻尼低、刚度弱、易振荡等固有缺陷，且夹持装置直接与环境接触，其耦合规律复杂，阻尼/刚度性能难以精细调控，夹持装置不能实现柔顺控制，极大限制了机械臂与环境的交互，甚至会造成人员伤亡和财产损失。采用阻抗控制中的导纳控制，对救援机器人的末端液压夹持装置进行柔顺控制，通过AMESim-Simulink联合仿真平台，搭建夹持装置模型进行仿真验证。仿真结果表明，采用导纳控制器的夹持装置与环境柔顺交互，取得了较好的控制效果。
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