论文部分内容阅读
微创手术给外科机器人提出了较高的灵活性要求，但是机器人很难具有完全灵活的工作空间．首先提出象限分割的方法，即把手术工作空间分割为8个象限，确定微创外科机器人所需灵活工作空间只需要为手术工作空间的1／8．然后，给出微创外科机器人灵活工作空间与工作空间之间的解析关系，从而确定机器人的运动学参数．在此基础上，对自行设计的微创外科机器人结构进行了运动学参数优化设计．这种方法有效降低了微创外科机器人的灵活性要求，解决了机器人结构尺寸与灵活性之间的矛盾。