【摘 要】
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针对深海航行中无人水下航行器(UUV)受多普勒测速仪(DVL)测距的限制,无法进行对底跟踪的问题,提出了洋流估计下的UUV动力学模型导航定位方法。利用基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的
【基金项目】
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国家自然科学基金项目资助(51679057);2016年黑龙江省杰出青年科学基金项目资助(JC2016007)
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针对深海航行中无人水下航行器(UUV)受多普勒测速仪(DVL)测距的限制,无法进行对底跟踪的问题,提出了洋流估计下的UUV动力学模型导航定位方法。利用基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的洋流估计方法,解算出UUV作业海域洋流信息,将洋流信息加入到UUV系统模型中,对UUV动力学模型无法感知外界环境产生的误差进行了补偿,从而提高了导航定位的精度。仿真结果证明了该算法的可行性以及有效性,对未来UUV深海探索具有很好的实用性。
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