【摘 要】
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针对低速、自然稳定的小型无人机的特点，以控制无人机按预定航线自主飞行为目标，设计了具有双回路的PID控制的纵横向飞行控制律，以及优化的GPS系统（磁航向传感器补偿）导航算法，形成
【机 构】
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重庆大学自动化学院,中国空气动力研究与发展中心
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针对低速、自然稳定的小型无人机的特点，以控制无人机按预定航线自主飞行为目标，设计了具有双回路的PID控制的纵横向飞行控制律，以及优化的GPS系统（磁航向传感器补偿）导航算法，形成只需少量传感器和执行机构的飞行控制方案。该方案广泛适用于低速、自然稳定的小型无人机，具有良好的静态和动态特性，并且造价低廉、使用简单。
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