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针对内径为15mm-20mm的微小管道，设计了3种适应不同管径的常用调节机构。分析了凸轮推杆和丝杠螺母副调节机构的力学特性，并给出了计算结果，比较分析了各自的优缺点。根据实际需要，最终选用了丝杠螺母副调节机构，设计了能适应管径为15mm-20mm管道的机器人。利用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立了机器人虚拟样机牵引力测试模型，仿真表明：该调节机构具有15N左右的牵引力输出，且该调节机构的适应管径能力很好地满足设计需要。