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考虑到改进机织物多刚体动力学模型中，采用简化的卡尔丹角作为刚体姿态坐标，其普适性存在不足。采用一般卡尔丹角坐标描述刚体姿态，建立普适的广义坐标，推导力元及系统动力学方程，提出基于计算多体系统动力学的机织物卡尔丹角多体动力学模型。通过织物KES剪切试验与仿真，验证了模型的正确性和有效性。该模型在基本保持原模型维数较少和计算高效的优势上，具有更强的普适性、通用性和建模灵活性，便于进行织物系统实时动态仿真。