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提出一种新型弹性单腿跳跃机器人系统，该机器人由两个驱动臂和一个弹性被动伸缩腿组成，系统只能依靠内部动力学耦合实现动态站立平衡、起跳、稳定连续跳跃运动。给出系统机构模型，分析该系统的变约束特征。该机器人系统在支撑相是二阶非完整约束系统，在飞行相是一阶非完整约束系统。针对这种欠驱动非完整约束动力学系统，采用时变非线性输入变换，提出一种实现垂直方向连续跳跃的运动控制算法。以控制腿部的姿态和振动规律、系统动量为目标实现机器人的全状态稳定控制。通过计算仿真模拟，验证提出的运动控制方案是可行的。该研究以探索弹性欠驱动