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针对移动机器人跟踪截获运动目标问题，本文提出了具有超前瞄准的跟踪截获控制算法。在已知直线恒速运动目标特性的情况下，推导出了直线跟踪截获目标的超前瞄准角的计算公式。在目标特性未知的情况下，提出了基于目标视线角的修正PD控制算法。仿真试验结果表明该方法与常规的基于目标视线角的方法比较，能有效地改善机器人跟踪特性，其跟踪轨迹平直，目标截获时间短。