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提出了一种新型3PUU&2PSS并联微操作机器人,描述了其结构布局和特点,并建立了位置正反解、速度正反解运动学方程.给出了并联微操作机器人速度性能指标,并通过构造Lagrange条件极值方程分析了该微操作机器人的速度传递特性.为微操作领域提供了一种行之有效的五自由度微操作机器人.
新型3PUU&2PSS并联微操作机器人的运动学及其速度性能指标分析
【摘 要】
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提出了一种新型3PUU&2PSS并联微操作机器人,描述了其结构布局和特点,并建立了位置正反解、速度正反解运动学方程.给出了并联微操作机器人速度性能指标,并通过构造Lagrange条
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2003年z1期
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划资助项目(2001AA421280).
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