【摘 要】
：
文中针对动态环境中机器人的避障问题，提出了基于量化的势场值的路径规划算法。势场值的大小表明了机器人从当前的位置和时间，向前随机的行进一步，撞上障碍物的概率。机器人通过
【机 构】
：
六安职业技术学院汽车与机电工程学院
【基金项目】
：
六安职业技术学院科研项目（XJKY201602）,安徽眚质量工程项目（2016msgzs068）
论文部分内容阅读
文中针对动态环境中机器人的避障问题，提出了基于量化的势场值的路径规划算法。势场值的大小表明了机器人从当前的位置和时间，向前随机的行进一步，撞上障碍物的概率。机器人通过使用当前的速度推算出它的位置，规划出一条路径，并计算从开始直到先行值时的势场值，先行值是由连通图评价指标计算出的最小路径长度来决定的。最后用Matlab对文中提出的算法进行仿真，仿真结果表明该算法的有效性和可行性。
其他文献
《今日重庆》：一个真正的诗人应具备哪些品质？在你心目中,诗人究竟是个什么形象？谢长安：谈到品质,我个人认为最重要的是要拥有内心的诗人情怀。其中包括＂安得广厦千万间＂的博爱心胸
磨矿分级过程具有多变量、非线性等特点，基于多元回归理论的数学模型难以满足精度要求，迅速发展的神经网络技术可以建立高精度的变量间的非线性映射模型。在已有螺旋分级机基本
网络环境中的三维交互技术应用广泛,但目前存在数据量大和带宽有限的矛盾,无法满足交互的实时性要求。以用户兴趣和网络状态为出发点,在三维场景传输策略中引入上下文感知计算,实现系统对用户意图的自动感知和相关数据的预传输,充分利用网络的空闲带宽,达到缩短响应时间的目的,并在人体经络系统中的验证了传输策略的有效性。
针对冯登国提出的＂存在特权集的门限群签名＂问题,2005年,陈伟东提出了一类存在特权集的门限群签名方案（C-F方案）,分析发现它容易受到可信密钥认证中心发起的三种伪造攻击,不具有
在传统话音业务价值空间逐渐缩小、用户信息化需求日益旺盛的趋势下,通信企业纷纷走上了“信息化服务”的发展之路.但信息化是个崭新领域,既没有现成模式可循,更没有经验可取
重庆市黔江区地处渝东南边陲,武陵山腹地,东北、西北分别与湖北的咸丰县和利川市接壤,东南、西南与酉阳、彭水县毗邻,全区幅员面积2397平方公里,辖30个乡(镇)和街道办事处,总
以上海市气象观测资料为基础,探讨了在区域性高温背景下,叠加上城市热岛效应所导致的高温灾害的成因及危害,提出了减低危害的对策及途径。
矢量量化的初始码书设计是很重要的,影响或决定着其后码书形成算法的迭代次数和最终的码书质量。针对原有的初始码书算法在性能上随机性强与信源匹配程度不高的问题,提出一种
提出了一种新的可同时估计旋转和平移的电子稳像算法,用于消除由于推扫平台系统姿态不稳所造成的图像抖动。采用对数极坐标映射技术和相位相关算法求取待稳定图像帧与参考图像帧之间的旋转角度和缩放及平移参数,在建立参数运动模型的基础上,通过自适应均值滤波确定各帧修正矢量。实验说明了此方法的有效性,能够满足一般要求。
“一行二步，莲花开，三行四步，牡丹开／五行六步，龙风来／七行八步，上前来!!”司爷对着新娘吆喝着。