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以某型号小型无人机为背景,给出了一种基于 BTT(倾斜转弯控制)技术的无人机航迹跟踪控制方案。在此基础上通过实际飞行航迹与理想航迹之偏差生成三个控制指令,并且在法向过载与侧向过载控制指令中加入过载前馈项,以使飞行器对航迹控制做到提前响应。数字仿真结果验证了 BTT 控制方案设计对无人机航迹跟踪的有效性。