【摘 要】
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系统以32位的MK60DN256ZVLL10单片机为核心,通过运动处理传感器MPU6050测量风力摆在三维空间的位置,控制安装在摆杆底端的4个轴流风机使得风力摆运动。在风力摆正下端置一激
【机 构】
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辽宁工程技术大学电气与控制工程学院
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系统以32位的MK60DN256ZVLL10单片机为核心,通过运动处理传感器MPU6050测量风力摆在三维空间的位置,控制安装在摆杆底端的4个轴流风机使得风力摆运动。在风力摆正下端置一激光笔,根据MPU6050的反馈数值及三角函数运算,运用两个独立PID算法,控制风力摆做直线或圆周运动,且在圆周运动时使风力摆受到50～60 W台扇在水平方向吹风的干扰后,可以5 s内恢复运动轨迹。实验数据表明：风力摆能够在15 s内,完成设定的直线运动,轨迹误差小于±0.5 cm;能够在20 s完成设定半径的圆周
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