【摘 要】
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提出一种改进的ＰＤ型迭代学习控制算法，讨论了学习因子的优化选取方法。并对机器人二维运动控制进行了仿真。仿真结果表明：该控制方法应用于机器人二维轨迹控制简单易行，效果较好。
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提出一种改进的ＰＤ型迭代学习控制算法，讨论了学习因子的优化选取方法。并对机器人二维运动控制进行了仿真。仿真结果表明：该控制方法应用于机器人二维轨迹控制简单易行，效果较好。
An improved PD-type iterative learning control algorithm is proposed. The optimization selection method of learning factor is discussed. The robot two-dimensional motion control was simulated. Simulation results show that the proposed control method is simple and easy to implement with two-dimensional trajectory control.
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