【摘 要】
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针对仿人机器人行走在复杂路面时受到来自地面冲击力的问题,基于伪刚体模型的方法设计了一种多维柔性铰链。重点分析了多维柔性铰链在不同受力情况下的力-位移关系,得到了最
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针对仿人机器人行走在复杂路面时受到来自地面冲击力的问题,基于伪刚体模型的方法设计了一种多维柔性铰链。重点分析了多维柔性铰链在不同受力情况下的力-位移关系,得到了最大垂直位移及最大偏转角,将多维柔性铰链与波形弹簧及橡胶垫集成在一起,设计了一种柔性足部结构;利用SimMechanics模块对柔性足部系统进行了动力学建模与仿真,结果表明,所设计的足部机构缓冲位移大,可提高机器人行走时的稳定性和保护关节传动件;同时,足部缓冲时存储的能量释放速度快,有利于机器人高效持久的行走。
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