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针对传统滑模观测器估算永磁同步电机时出现的抖振问题,提出一种改进的基于Sigmoid函数的滑模观测器来减弱抖振。传统观测器中采用的反正切与微分计算方法精度不高,而且微分运算容易引入干扰,采用转子位置与速度跟踪算法,从反电动势中解调出转子位置与速度。并构建了Lyapunov函数证明了滑模观测器的收敛性。