【摘 要】
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针对一类输入受限的非线性离散时间系统,设计二阶段自适应控制器.根据先验知识,确定参数空间,在q个未知参数组成的参数空间的边界处建立q+1个自适应模型,将q+1个模型根据自适
【机 构】
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华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室,上海交通大学电子信息与电气工程学院电工电子实验教学中心
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61673268,61890933,61590922,61703164),国家杰出青年科学基金项目(61725301),中央高校基本科研业务费专项资金项目资助.
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针对一类输入受限的非线性离散时间系统,设计二阶段自适应控制器.根据先验知识,确定参数空间,在q个未知参数组成的参数空间的边界处建立q+1个自适应模型,将q+1个模型根据自适应系数组合为虚拟模型.基于虚拟模型,通过backstepping方法,设计控制器,采用高斯误差函数近似非对称饱和特性并给出了收敛性证明,得到系统的信号为半全局一致最终有界.最后进行数值仿真,相比于传统自适应控制,该模型能够更快地逼近真实参数,在执行器非对称饱和特性下能够加快系统的响应速度,减小暂态误差,最终的稳态误差收敛于一个较小的紧集
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