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通过引入运动特性变换矩隈，将机构的运动特性，如运动类型、运动轴线和速度特性等，集成于一体，并通过对运动特性变换矩隈行和列进行变换，然后对速度特性进行扩展和分配，实现运动需求的自动分解。该方法从本擀上讲是一种自顶向下的求解方法，以成熟的矩隈理论为依托，逻辑性和可操作性强，有利于计算机辅助自动化求解过程的实现。