【摘 要】
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为提高数控机床伺服系统的控制精度,对X-Y数控工作台高精度控制中的摩擦补偿和外部扰动的补偿进行了研究。建立了基于动态Lu Gre摩擦的伺服系统模型,提出了设计一个非线性双
【机 构】
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盐城工业职业技术学院汽车工程学院,江苏大学机械工程学院,江苏高精机电装备有限公司
【基金项目】
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江苏省高等职业院校国内高级访问学者计划资助项目(2014FX084);江苏省重点研发计划——产业前瞻与共性关键技术竞争项目(BE2015107);盐城工业职业技术学院科研课题(YGYY1701)
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为提高数控机床伺服系统的控制精度,对X-Y数控工作台高精度控制中的摩擦补偿和外部扰动的补偿进行了研究。建立了基于动态Lu Gre摩擦的伺服系统模型,提出了设计一个非线性双观测器来估计Lu Gre模型内部的不可测的状态,并通过自适应鲁棒控制器来实现未知的摩擦和负载转矩的补偿,同时设计神经网络观测器补偿外部扰动;利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,有效地解决非线性摩擦和扰动的影响,提高系统的跟踪精度和鲁棒性。
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