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针对机械臂系统抓取、搬运、轴孔装配的任务要求,设计了一种新型自适应二指夹持器。该夹持器的控制系统通过力传感器信号判断机械手指与物体的接触,从而实现自适应夹持,夹持器安装在三菱PA-10 7自由度机械臂上,对安装夹持器的机械臂系统建立了运动学模型,机械臂的控制器和二指夹持器的控制器通过串行通讯实现协调控制。最后通过轴孔装配实验,验证了夹持器的功能以及机械臂和夹持器之间的协调。