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为了实现低成本 SINS 初始对准，降低对准过程复杂程度，提高系统对准精度，缩短对准时间，本文引入了 EMD 滤波技术。首先，采集 IMU 输出信号，根据 EMD 算法将信号分解为 IMF 簇，按照 CMSE 标准对信号进行重构，完成信号滤波处理；接着，按照 AR 模型对经 EMD 滤波前后的数据噪声进行建模；然后，分别利用原始信号和 EMD 降噪后信号进行SINS 姿态粗对准；最后，根据 IMU 模型和 SINS 误差模型，采用零速对准方式，完成 SINS 精对准。实验结果表明：经 EMD降噪后的信号粗