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研究了机器人部分状态反馈自适应跟踪控制问题 ,提出两种通用的动态滤波器设计方法 .该方法不同于现存的高通滤波器设计 ,可以避免速度信号测量 ,最后保证闭环系统输出误差渐近稳定 .证明了在期望轨迹满足持续激励条件时 ,辩识参数将收敛到真值 .给出了仿真验证 .
机器人部分状态反馈自适应控制
【摘 要】
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研究了机器人部分状态反馈自适应跟踪控制问题 ,提出两种通用的动态滤波器设计方法 .该方法不同于现存的高通滤波器设计 ,可以避免速度信号测量 ,最后保证闭环系统输出误差渐近稳定 .证明了在期望轨迹满足持续激励条件时 ,辩识参数将收敛到真值 .给出了仿真验证 .
【机 构】
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上海交通大学自动化系
【出 处】
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上海交通大学学报
【发表日期】
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2001年02期
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