论文部分内容阅读
对于自由漂浮空间机器人,位置级逆运动学方程不适合于笛卡尔连续路径的规划,而且机械臂的运动会对基座产生扰动.为此提出了基于速度级逆运动学方程的方法,可实现5个目标：1）惯性空间连续位姿跟踪;2）基座姿态无扰动的连续位置跟踪;3）基座姿态无扰动的连续姿态跟踪;4）基座姿态调整的连续位置跟踪;5）基座姿态调整的连续姿态跟踪.采用阻尼最小方差法回避动力学奇异,所规划的路径连续平滑.仿真结果表明了该方法的有效性.