【摘 要】
：
针对参数不确定双臂柔性机械手系统，提出一种基于遗传算法的终端滑模控制方法，以实现其末端控制。基于输出重定义方法，通过输入输出线性化，将系统分解为输入输出子系统和内部子系
论文部分内容阅读
针对参数不确定双臂柔性机械手系统，提出一种基于遗传算法的终端滑模控制方法，以实现其末端控制。基于输出重定义方法，通过输入输出线性化，将系统分解为输入输出子系统和内部子系统。设计终端滑模控制策略，使输入输出子系统有限时间内收敛到零，内部子系统变为零动态子系统；采用遗传算法优化零动态子系统参数，使其在平衡点附近渐近稳定。根据Lyapunov稳定性理论算出末端输出位移的误差范围。仿真结果证明该方法有效性。
其他文献
研究了三连杆平面欠驱动机械臂的轨迹跟踪问题．机械臂的第3个关节为被动关节，施加在自由运动连杆上的动力学约束是二阶非完整的．通过全局输入和坐标变换，系统的动力学方程被变换
赋予作者以著作人身权,并非因为作品体现了作者的人格,而是对作者人格利益的保护,著作人身权本质上为人格权。著作人身权并不属于知识产权的范畴,知识产权是纯粹的财产权利,
近日,我翻阅审读近200万字的《河津市志》,深感《河津市志》是一曲改革开放的颂歌。 从总体框架设置上,突出改革开放在河津发展中的特殊地位 1986年5月河津县志办的从事者,
加强固定资产投资宏观调控的若干思考朱增镳，黄益平一、固定资产投资存在的主要问题固定资产投资是为国民经济各部门提供物质技术基础的特殊生产活动，适度的投资规模，合理的投资
[目的]探究先兆流产患者的心理状态，对制定护理措施有重要指导意义。[方法]用SCL-90症状自评量表对52名先兆流产患者进行问卷调查。[结果]患者的总分和因子分均高于全国常模，以
大型铸件在重型机械中广泛应用，对它的质量控制有极其重要的意义。其材质一般为中碳钢或中碳调质钢，而这类材质的焊接性较差，使大型铸件的焊接修复难度增加。以具有代表性的太重
随着出版市场的发展,市场细分的子品牌的建立成为很多出版社的选择,其有利于凝聚和维护品牌价值、拓展新的出版领域以及与母品牌形成互利共生。子品牌的建立和发展应精准定位
为确定粘虫Mythimna separata(Walker)雌蛾的性信息素特征成分及其不同配比的室内引诱效果,采用气相色谱-质谱和气相色谱-触角电位联用技术检测了雌蛾性腺浸提液,并利用Y型嗅
本文以中国为背景,研究影响基础产业市场投资的因素。实证研究表明,我国基础产业市场投资符合凯恩斯投资理论,即投资与利率成反比,但相关性较弱;与预期利润成正比,相关性较强
随着《音乐新课程标准》的实施,要求音乐教师在教学方法方面关注新的教学方法——探究式教学、民主开放式教学、以学生为主体的教学等。这些课堂教学方法最显著的特点就是民