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建立了双框架磁悬浮力矩陀螺（DGMSCMG）内外框架伺服系统耦合动力学模型,并针对未知扰动影响的非线性不确定系统,用基于扩张状态观测器（ESO）的扰动力矩估计器获取补偿力矩,在常规的比例积分微分（PID）控制器中通过前馈方式对内外框架进行前馈力矩补偿。仿真结果表明：干扰补偿控制能有效抑制航天器及框架对磁悬浮转子的耦合干扰,并提高了磁悬浮转子系统的稳定性。