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讨论非线性非最小相位系统实现完全跟踪的迭代学习控制方法，适于在有限作业区问上重复运行的受控系统．在控制器设计时，通过输出重定义以使非最小相位系统的零动态变成渐近稳定特性．分别采用部分限幅和完全限幅两种学习算法设计控制器，理论分析表明两种算法能够保证学习系统中所有变量的有界性和跟踪误差在整个作业区间上渐近收敛于零．数值仿真验证了两种迭代学习控制系统的跟踪性能．