【摘 要】
：
针对脊柱手术中的椎弓根钉内固定术,为克服医生操作手术时定位精度难以保证、长时间手术易疲劳等问题,设计了一套脊柱手术机器人系统用于辅助实施椎弓根钉内固定术。机器人为
【机 构】
：
湖南大学电气与信息工程学院,中国科学院深圳先进技术研究院
论文部分内容阅读
针对脊柱手术中的椎弓根钉内固定术,为克服医生操作手术时定位精度难以保证、长时间手术易疲劳等问题,设计了一套脊柱手术机器人系统用于辅助实施椎弓根钉内固定术。机器人为5自由度,充分考虑手术机器人对安全性和工作空间有效覆盖的要求,进行了构型设计,并完成了相应的机器人运动学分析。控制系统是由图像导航下的主动控制和基于力传感器的被动拖拽控制两个模式进行控制。主动控制下,医生通过导航系统提供最优钉道的精确位置信息,机器人根据医生的规划路径自主到达手术点;被动力拖拽控制基于导纳控制原理对医生作用在机器人末端执行器的操作力进行映射,并以此形成跟随拖动动作的机器人运动控制指令。针对力拖拽控制的实验验证了机器人在被动拖拽控制模式下能够柔顺地跟踪医生的操作动作。
其他文献
我国公司股权集中度过高,不利于公司价值的发展。本文依据2007-2009年我国上市公司的有关数据,一体化研究股权集中度、社会责任对企业价值的影响。实证表明,股权结构不仅会对
对不同激发波长下单壁和多壁碳纳米管的激光拉曼光谱进行了比较。发现单壁碳纳米管D峰强度和G峰强度的比值(ID/IG)几乎不随激发光子能量的改变而变化,多壁碳纳米管ID/IG值随
随着信息时代的快速发展,搜索引擎成为人们获取信息的主要工具。大学生作为网络时代的主力军,对搜索引擎的使用有着更高的敏感度。通过问卷调查法,分析发现大学生使用搜索引
介绍了开菲尔发酵奶制品的营养特性及其保健功能,制作开菲尔的发酵剂——开菲尔粒的主要微生物组成及其特性,开菲尔发酵奶制品的生产工艺及存在问题。
相对于动因,盈余管理制约因素研究相对较少,且大多为财务报告程序之外主体。本文展示了管理层基于应计项操纵利润时,利润表与资产负债表之间的有趣特征。由于复式记账法的精
激光雕刻技术是当代激光技术、电脑技术、精密数控技术、电子技术等的结合,是光、机、电一体化的一种刻印技术,大大提高了印章刻制的工艺水平和制作速度,已被社会广泛应用。
在经济"新常态"下,银行业结构改革迫在眉睫。本文利用1993-2007年的省份面板数据,运用面板固定效应及动态面板等方法,首次从经济稳定角度重新审视银行业结构对经济的影响。研
<正>冠心病是严重威胁人类健康的心血管疾病之一,在我国的发病率和死亡率逐年上升并呈现年轻化态势。随着医疗技术革新,冠心病的经皮冠状动脉介入(简称PCI)治疗因其创伤小、
激励机制在成人课堂教学中有特殊重要的作用，成人学生的特点决定了课堂激励方法的多样性；激励机制的运用主要包括利益激励、热点激励、管理激励、榜样激励等几个方面内容；教师应
所谓合作社内部开展信用合作,是指经合作社全体成员（代表）大会通过,由合作社内部全体成员或部分成员以自愿方式入股,按照民主管理、自我服务、互惠互利的原则,在合作社内部成员