【摘 要】
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在数字化车间生产过程中，受机器人末端爪手工作模式的影响，导致智能制造产品质量较低，为此，作者开展了双臂空间机器人在数字化车间智能制造中的应用研究。首先分析了双臂空间机器人的工作原理，构建了机器人动力模型；然后对机器人各个关节添加PD控制器，结合期望角速度实现双臂协调运动的高精度控制；最后利用遗传算法，建立数字化车间物料调度方案，结合智能制造技术，完成双臂空间机器人在数字化车间智能制造中的应用。算例
【基金项目】
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安徽省教育厅高等学校质量工程项目“工业机器人工作站系统集成技术”（2020mooc255）；
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在数字化车间生产过程中，受机器人末端爪手工作模式的影响，导致智能制造产品质量较低，为此，作者开展了双臂空间机器人在数字化车间智能制造中的应用研究。首先分析了双臂空间机器人的工作原理，构建了机器人动力模型；然后对机器人各个关节添加PD控制器，结合期望角速度实现双臂协调运动的高精度控制；最后利用遗传算法，建立数字化车间物料调度方案，结合智能制造技术，完成双臂空间机器人在数字化车间智能制造中的应用。算例分析结果表明：该技术的应用使企业制造产品的良品率比文献技术分别提升了10.42%、16.45%，实现了产品质量的有效提升。
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