【摘 要】
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由于Fast Marching方法所规划出来的路径比传统的搜索方法所得路径更加光滑,并且不会像其它势场方法一样陷入局部最小,从而在路径规划中获得广泛应用.这种全局最优的路径规划
【基金项目】
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航天部预研项目（081124510811111013）
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由于Fast Marching方法所规划出来的路径比传统的搜索方法所得路径更加光滑,并且不会像其它势场方法一样陷入局部最小,从而在路径规划中获得广泛应用.这种全局最优的路径规划方法严格受规划空间中障碍代价分布影响,路径产生采用对时间距离图的最陡下降法反向跟踪,路径缺乏可控性.通过加入人工力场的方法,对Eikonal方程的代价项进行分解,提出一种改进的代价模型,并利用Gudunov一阶逆风近似实现了一种改进的FMM,实验结果表明,该模型能够改善路径的可控性,对于要求路径局部具有特定方向的应用情景具有良好的适
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