【摘 要】
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设计并实现了一种基于嵌入式平台的激光雷达定位系统,用于特定场景下气浮台的定位与控制。系统主要由激光雷达传感器,DSP嵌入式控制器以及气浮台组成。DSP获取并处理激光雷达
【机 构】
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中国科学院空间应用工程与技术中心、中国科学院太空应用重点实验室
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设计并实现了一种基于嵌入式平台的激光雷达定位系统,用于特定场景下气浮台的定位与控制。系统主要由激光雷达传感器,DSP嵌入式控制器以及气浮台组成。DSP获取并处理激光雷达传感器原始数据、识别目标特征点、解算坐标值、实现对气浮台位置的实时控制。文章给出室内环境特征点的提取方法、雷达坐标系与系统坐标系坐标转换算法,采用最小二乘法对识别点曲线拟合,并提取有效坐标点,解算物体坐标。实验结果表明,系统的平均定位误差为5 mm,角度误差小于1°,满足气浮台姿态控制所需的定位精度。
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