【摘 要】
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提出一种基于改进Census变换和不同纹理区域的直接法视觉里程计。为解决直接法视觉里程计中像素误差对结果造成较大影响的问题,使用改进的Census变换计算LK光流。在传统Censu
【机 构】
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北京科技大学机械学院,北京矿冶研究总院
【基金项目】
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国家863高技术研究发展计划基金项目(2011AA060408)
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提出一种基于改进Census变换和不同纹理区域的直接法视觉里程计。为解决直接法视觉里程计中像素误差对结果造成较大影响的问题,使用改进的Census变换计算LK光流。在传统Census变换中增加邻域周围像素和邻域均值像素的比较关系。针对图像中不同纹理区域的特征点,在相机位姿计算过程中,根据其所在区域的纹理复杂程度设定不同的权重值。使用TUM和KITTI数据库为测试平台,分别验证了ORB、FAST、BRISK这3种不同检测子的光流跟踪结果,并验证了改进视觉里程计的正确性和有效性。
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