【摘 要】
：
针对纺织服装行业织物自主抓取环节依靠人工操作而导致的生产效率低的问题,利用机械手进行织物抓取。设计了多指机械手,通过描述手指各连杆之间的变换关系对其进行运动学分析
论文部分内容阅读
针对纺织服装行业织物自主抓取环节依靠人工操作而导致的生产效率低的问题,利用机械手进行织物抓取。设计了多指机械手,通过描述手指各连杆之间的变换关系对其进行运动学分析;采用RBF（径向基函数）神经网络方法对其抓取模式进行规划,通过识别织物的几何特征并根据抓取的任务要求进行自主抓取;在抓取运动过程中,采用关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划相结合的方式,保证机械手各手指能够稳定和准确地到达抓取点;最后利用Mat Lab/Robotics Toolbox对多指机械手和抓取规划进行建模仿真。结果表明,所设计的机械手
其他文献
随着Internet的发展与普及,网络银行作为一种新型的客户服务方式迅速成为国际银行界关注的焦点。这一潮流也席卷到了我国,很多商业银行已陆续推出网络银行服务。然而,由于主
苏州工业园区是中国和新加坡两国政府间的重要合作项目,开创了中外经济技术合作的新形式。苏州工业园区开发建设14年来积极吸收借鉴新加坡政府公共管理经验,开创了“小政府—
<正>机关单位在进行人事任免、党建活动中往往需要和组织部门打交道,而作为机关单位之间信息传递沟通主要手段的公文在这种交流中发挥着重要的作用。那么,一般机关单位在给组
近几年网络购物发展迅速,互联网作为一种新的购物渠道出现。2007年中国网络购物总体交易规模为561亿元,同比增长117.4%。其中企业对消费者(Business to Consumer,B2C)电子商
第三部门作为行政复议被申请人,首先需要解决的是行政复议的受理标准问题,即第三部门从事的哪些活动可以被认定为是行政公共权力、从事公共管理活动的行为,从而可以纳入行政
近几年来，兖州矿业（集团）有限责任公司与有关单位共同开展了科技攻关，在橡套电缆和交联电缆的设计、制作和测试、维护等方面取得了一些新成果，对国内同行具有一定的参考价值。
研究了磷铋钼三元杂多酸的形成条件及其还原产物的光度性质.实验结果表明,在硫酸介质中显色体系的最大吸收波长位于720～740 nm.表观摩尔吸光系数ε'730=1.60×104L/(m
针对机械手轨迹跟踪控制算法的问题研究．该文提出了基于RBF神经网络最小参数学习法的终端滑模控制（TSMC）方案。终端滑模控制算法解决了线性滑模控制算法不能在有限时间收敛到系
本资料来源于足月正常的新生儿,排除了先天性疾病及后天性疾病对其发育的干扰,着重研究日常生活环境中各种因素对新生儿非生物性视定向反应评分及非生物性视定向反应评分附加
功率合成技术一直是微波/毫米波领域的一个重要研究方向。特别是最近几年,随着空间技术的迅猛发展,通信所需的发射功率越来越大,固态单管难以达到要求,往往需要采用功率合成