【摘 要】
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针对自主移动机器人传统巡线控制中存在的不足,在使用灰度传感器采集地面轨迹信息的同时,引入角度传感器对行进方向的角度信息进行采集,由此克服了传统巡线控制中单一传感器
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针对自主移动机器人传统巡线控制中存在的不足,在使用灰度传感器采集地面轨迹信息的同时,引入角度传感器对行进方向的角度信息进行采集,由此克服了传统巡线控制中单一传感器采集信息不全的缺点;设计了PID控制加模糊控制的复合控制器,并给出复合控制器算法。在此基础上建立实验系统,通过对其进行仿真,结果证明该控制策略不仅适于自主移动机器人巡线控制系统,而且此控制策略有效解决了机器人在遇到大信号时传统PID控制响应时间长、系统不稳定的问题。
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