【摘 要】
：
小型无人机和移动机器人技术迅速发展,对室内导航技术的要求越来越高,针对当前室内导航精度不高、导航设备比较复杂的问题,提出一种采用激光雷达定位和地磁传感器检测相结合
【机 构】
：
天津工业大学工程教学实习训练中心,天津中环创新科技有限公司,天津津航技术物理研究所,
论文部分内容阅读
小型无人机和移动机器人技术迅速发展,对室内导航技术的要求越来越高,针对当前室内导航精度不高、导航设备比较复杂的问题,提出一种采用激光雷达定位和地磁传感器检测相结合的室内主动导航方法。该方法首先使用激光雷达扫描室内环境,用采集到的数据拟合出室内地图,根据目的地信息和室内的环境信息来规划行进的路线;然后在行进中使用激光雷达连续地扫描得到数据与地图数据进行比较,来确定所处的位置,同时使用地磁传感器取得行驶的方向,二者相结合判断是否在规划的路线上行驶,及时地对出现的偏差进行纠正;最后通过搜索RFID地标确定是否已经到达指定位置。仿真和实验的结果表明:所设计的室内激光雷达导航系统结构简单、可靠性高,能够较好地满足室内导航的要求。
其他文献
<正> 基本方:黄连.黄柏各9克,黄芩、肉桂、熟地、焦槟榔各6克,白头翁、焦山楂各15克. 加减法:脓多于血,重用肉桂,再加白术9克:如血多于脓,则重用黄连,再加黑军6克.
随着国家财税体制改革的不断深化,有关我国地方财政自主权的讨论也愈发激烈。1994年分税制的确立,是中央与地方财政关系走向制度化、规范化、法制化的起点,基本形成我国现行
本研究的目的在于揭示糖尿病(DM)、脑血管病(CVD)、冠心病(CHD)三种主要慢性病患病率的未来趋势。方法:搜集三种慢性病患病率的流行病学资料,利用年增长率法预测患病率的未来
我国香港特别行政区政府通过其公共房屋制度,有效地解决了贫困居民的住房问题。而我国内地的住房保障制度建设才刚刚起步,亟待完善。文章旨在借鉴香港公屋制度施行的成功经验
采用溶剂热法成功地合成了高比表面积的类石墨相g-C3N4.详细地研究了合成时间对产物的形貌、晶相、阻抗、光电流响应及吸附性能的影响.结果表明,随着合成时间的增加,产物的形
<正> 在现代汉语中大量存在并使用这样一种句式,它总是以“这(那)”为界切分出两大直接成分——发端小句和承指小句;其承指小句必以“这(那)”起首,而这个起首的“这(那)”必
目的:探讨异常瞬目患儿进行泪膜破裂时间检查的必要性及意义。方法:2011年5-11月间到我院眼科就诊的238例异常瞬目患儿(2.5～14岁),除外全身疾病后行屈光、眼肌功能、裂隙灯检
<正>楸树,为珍贵优质用材树种和著名园林观赏树种,也是优良的环保生态树种。但是,近年来我省一些单位从河南等地大量购买楸树苗木,造成品种混杂,良莠不齐,同时因技术问题造成
<正> 取棉花适量,烧成灰,立即放入棉油内,搅成糊状,贮瓶备用。用时,先将患部用温盐水洗净、揩干,再将上药涂敷溃疡面上,上覆消毒纱布.并用绷带包扎。每日或隔日换药一
我国传统的刑法理论将犯罪故意分为直接故意和间接故意,认为任何故意犯罪的犯意都可以归为其中的某一种。但实际上并非如此,在直接故意和间接故意的中间地带存在着一种新的独