【摘 要】
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为减少多轴车辆低速转向时的转向半径，以某6x6前四轮转向车辆为研究对象，提出全轮转向系统的改装方案。建立全轮转向三轴车辆的二自由度模型，基于质心零侧偏角比例控制策略，推导
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为减少多轴车辆低速转向时的转向半径，以某6x6前四轮转向车辆为研究对象，提出全轮转向系统的改装方案。建立全轮转向三轴车辆的二自由度模型，基于质心零侧偏角比例控制策略，推导转向中心到前轴的距离、转向半径等公式。运用MATLAB软件，对全轮转向车辆的转向性能进行仿真分析，结果表明：采用全轮转向技术能减少车辆低速转向时的转向半径，提高车辆的机动灵活性。
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