【摘 要】
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根据变电站巡检机器人的巡检环境和巡检任务,提出采用栅格法模拟划分机器人的工作空间,将变电站工作环境分解成一系列具有二值信息的网格单元,并结合遗传算法对变电站巡检机
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根据变电站巡检机器人的巡检环境和巡检任务,提出采用栅格法模拟划分机器人的工作空间,将变电站工作环境分解成一系列具有二值信息的网格单元,并结合遗传算法对变电站巡检机器人进行全局路径规划。提出了连续相邻栅格定义和不等长染色体编码,并使用自适应方法选取了交叉概率和变异概率进行路径寻优。通过MATLAB仿真,证明了这种栅格地图与遗传算法结合的方法能快速、有效地在已知环境中得到机器人的避障最优路径。
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