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针对基于虚拟现实的遥操作Stewart平台设计了虚拟系统．介绍了虚拟系统的驱动算法的原理．该算法首先建立合适的坐标系，通过一系列的空间坐标变换，解决了平台和6根杆的运动一致问题．采用基于L-M（Levenberg-Marquardt）算法的BP（Backpropagation Algorithm）神经网络来解决平台位置正解的问题，经过检验，证明该网络具有很好的泛化性能．采用了层次化的包围盒技术，每个节点建立轴向包围盒，来解决虚拟环境中的虚拟模型的碰撞检测问题．设计了一种简单的控制策略来解决大时延的稳定性问