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设计并实现了一种基于卡尔曼滤波的用于虚拟现实中运动追踪的关键装置-九轴惯性传感单元。以4元数为状态向量,在卡尔曼滤波器中,通过由加速度计和磁强计得到的姿态角对陀螺仪的漂移进行补偿。惯性传感单元的采样频率达到1 kHz。通过连接手机上位机测试,很好地实现了姿态角的融合和矫正。
用于虚拟现实的九轴惯性传感单元设计
【摘 要】
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设计并实现了一种基于卡尔曼滤波的用于虚拟现实中运动追踪的关键装置-九轴惯性传感单元。以4元数为状态向量,在卡尔曼滤波器中,通过由加速度计和磁强计得到的姿态角对陀螺仪的漂移进行补偿。惯性传感单元的采样频率达到1 kHz。通过连接手机上位机测试,很好地实现了姿态角的融合和矫正。
【机 构】
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北京工商大学计算机与信息工程学院食品安全大数据技术北京市重点实验室
【出 处】
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传感器与微系统
【发表日期】
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2017年07期
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