【摘 要】
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研究了全局环境未知时机器人的路径规划问题 ,借鉴预测控制滚动优化原理 ,提出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法 .该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,以滚动
【机 构】
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上海交通大学自动化研究所!上海200030,上海交通大学自动化研究所!上海200030
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研究了全局环境未知时机器人的路径规划问题 ,借鉴预测控制滚动优化原理 ,提出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法 .该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,以滚动方式进行在线规划 ,实现了优化与反馈的合理结合 .探讨了规划算法的收敛性 .
This paper studies the path planning of robots when the global environment is not known, and draws on the rolling optimization principle of predictive control, proposes a path planning method for mobile robots based on rolling windows.The method makes full use of the local environment information measured by robots in real time, , And realized the reasonable combination of optimization and feedback.The convergence of planning algorithm was discussed.
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