基于智能终端的移动机器人室内外无缝定位方法

来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 5次 | 上传用户：sycamorelee

【摘要】

：

提出了一种移动机器人室、内外无缝定位方法,利用全球定位系统(GPS)、惯性导航单元(IMU)和蓝牙信标(iBeacon)作为传感器,通过智能终端的惯性传感器对准建立移动机器人运动模型,推导出系统状态方程和观测方程;利用iBeacon/IMU和GPS/IMU组合导航系统的观测噪声建立系统的非线性模型,采用粒子滤波作为交互式多模型匹配模滤波器,针对模型切换频繁引入的不匹配模型竞争,采用误差压缩率的加权

【作者】

：

赵国旗杨明王冰王春香

【机构】

：

上海交通大学自动化系,上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室,上海交通大学机器人研究所

【出处】

：

上海交通大学学报

【发表日期】

：

2018年01期

【关键词】

：

移动机器人无缝定位交互式多模型粒子滤波蓝牙信标

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