【摘 要】
：
机械手的运动学分析是研究的热门话题,通过获得机械手末端装置在空间中的姿态与位置的方法,对于机械手的设计和控制极为重要。本文通过建立一种简易设计机械手的三维模型,简
【机 构】
：
吉林省石油化工设计研究院,长春理工大学机电工程学院.吉林长春130022
论文部分内容阅读
机械手的运动学分析是研究的热门话题,通过获得机械手末端装置在空间中的姿态与位置的方法,对于机械手的设计和控制极为重要。本文通过建立一种简易设计机械手的三维模型,简单介绍了D-H方法并对该法进行了简便运算方法的分析,再结合要设计的机械手模型确定了D-H参数后,通过对机械手关节处的特征矩阵进行求解机械手运动学的正解运算,最终得到了机械手末端的姿态,并结合实际情况对末端运动坐标进行了验证。经验证,所确定的运动函数完全符合设计的需求,对现实中机械手的生产、控制、研发等提供了可靠的理论依据。
其他文献
作为在中国新文学时期具有重要影响的作家,张承志为我们奉献出了许多精品力作,《心灵史》便是其中之一。自它问世以后,以其强烈的艺术震憾力和更大的文学价值,浓厚的宗教情感
国家创新体系中政府职能的缺位、越位与错位,导致中国在实施创新驱动发展战略面临诸多障碍。德国在技术创新及创新驱动经济发展方面卓有成效的关键在于其国家创新体系中政府
大多数在民法上规定了法定先买权制度的国家 ,都规定了先买权的适用条件。我国现行立法对优先购买权的行使条件规定很不完善 ,特别是对“同等条件”的规定及“行使期限”的规
<正> 我公司1995年8月完成万吨/年PVC树脂生产装置的技改。在本次技改中,我厂与天津大沽化工厂协作,采用微机控制氯乙烯悬浮聚合反应温度技术。经工业生产装置验证表明,在恒
三维激光扫描作为一种新兴的测量技术,具有无需接触被测量物体、测量精度高、速度快等传统测量手段所不具备的显著特点和优势,本文主要介绍了三维激光扫描系统的构成及工作原
采用DBF-BAF工艺处理焦化废水,考察不同硝化液循环比条件下系统的脱氮除碳效果,通过分析循环比对各反应器内的氮赋存反应、COD去除特性的影响,探究其对DBF-BAF工艺处理焦化废
会计信息化已成为单位实施信息化的必然选择,但许多会计人员对信息化会计的特点知之甚少,现就从手工会计和信息化会计的比较中,得出两者之间的区别,从而阐明信息化会计对传统
本文通过对医疗器械经营企业种类、许可经营企业的数量等基础信息情况进行研究分析并提出建议,以期为医疗器械经营企业科学监管决策提供支持。
文人相轻虽然是自人类社会有了文人之后就存在的一种文化现象,并且不同的时代背景下有着不同的表现状况,也具有不同的产生缘由。就魏晋时期而言,由于造纸业的迅猛发展、"图书