【摘 要】
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针对欠驱动船舶受到外界因素和内部不确定状态变量的干扰不能沿着期望路径航行的问题,设计了基于非奇异终端滑模（Nonsingular Terminal Sliding Mode,NTSM）的自抗扰控制器（Activ
【基金项目】
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国家自然科学基金目(51179019);中央高校基本科研业务费专项资金(3132014022);辽宁省教育厅重点实验室项目(LZ2015006)
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针对欠驱动船舶受到外界因素和内部不确定状态变量的干扰不能沿着期望路径航行的问题,设计了基于非奇异终端滑模（Nonsingular Terminal Sliding Mode,NTSM）的自抗扰控制器（Active Disturbance Rejection Controller,ADRC）.引入自抗扰控制技术,通过扩张状态观测器实时估计船舶外界和内部总干扰;对船舶Nomoto模型进行变形简化,将NTSM和指数趋近律引入到非线性状态误差反馈环节,设计基于NTSM的ADRC控制律,在保证ADRC优点的前提下可
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