【摘 要】
：
本文提出一种基于2-SPR/RUPR并联机构的四足步行机器人.用改进复合曲线法规划了机械腿足端行走点轨迹.在四足步行机器人的足端行走点沿前进方向的加速度曲线为正弦函数,沿竖
【基金项目】
：
山西省重点研发计划(国际科技合作,201903D421051)
论文部分内容阅读
本文提出一种基于2-SPR/RUPR并联机构的四足步行机器人.用改进复合曲线法规划了机械腿足端行走点轨迹.在四足步行机器人的足端行走点沿前进方向的加速度曲线为正弦函数,沿竖直方向的加速度曲线为分段函数的情形下,通过对前进方向、竖直方向加速度曲线两次积分得到足端轨迹曲线.由足端轨迹曲线变化规律可以得到其运动过程无突变点,足端可以实现无冲击抬腿与着地.仿真实验表明足端速度与加速度曲线与理论曲线一致,验证了理论计算的正确性.使用ZMP方法,通过对比分析机器人在运动过程中的重心调整量以及稳定裕度值得到最优步态.该
其他文献
低温热水地板辐射采暖是一种优良的房间采暖方式,它不仅具有舒适、热稳定性好、室温调节方便、节省使用空间等优点,而且比传统的散热器采暖节能30%,在世界各地广泛应用。地板
针对当前FrameNet框架下的词义消歧准确率较低的问题,采用卷积神经网络应用于FrameNet框架进行框架消歧研究.该模型依托依存句法分析树排序选出待消歧词的6个邻接单词节点,并
综合主观评价是代表顾客评价车辆的一个重要手段,也是整车开发过程中问题解决和判定目标是否实现的手段之一。文章指出了整车综合主观评价的类型以及不同类型的主观评价在整
使用Instron3382电子拉伸试验机研究了挤压态Mg-Gd-Y-Zn-Zr稀土镁合金的高温拉伸变形行为,分析并归纳了该合金在温度为250~350℃,应变速率为10-2~10-4 s-1条件下的峰值应力随
当今世界,信息技术日新月异,我国社会的意识形态安全面临着严峻的挑战,探究网络思想政治教育构成特点及心理规律对提高网络思想政治教育实效性有积极作用。由朱耀华、郝小芳
全站仪多测回测角软件能够实现自动观测及自动记录数据,在导线测量及变形监测中广泛应用.本文以Leica全站仪多测回测角软件为基础,利用Leica格式管理器和VB语言编程,实现对机
为减小不同相机视角之间因背景、光照、遮挡等变化引起的差异,提出一种基于身份一致性和不相关约束的行人重识别算法.该算法首先针对不同视角下的行人图像学习字典,然后对每个视角采用不同的分类器实现行人视觉特征到身份信息空间的转换.分类时引入身份一致性和不相关约束,使不同行人之间的身份信息保持一定距离,相同行人的身份信息则尽可能接近.最后,通过行人身份信息构建相似性度量空间完成行人重识别.该算法在VIPeR
<正>我国文艺理论和文艺批评中的评点派,盛行于明代后期,自李卓吾、锺惺、陈继儒开其端绪,至金圣叹而集大成。于是,评点的形式,成了一部分古典文艺理论批评家阐述文艺观点和
为了进一步提高MEMS矢量水听器灵敏度,把硅纳米线作为压敏单元,将硅纳米线工艺引入到MEMS矢量水听器制备过程中,利用其所具有的巨压阻效应来提高MEMS矢量水听器的灵敏度.本文