【摘 要】
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针对维间耦合会影响六维腕力传感器测量精度的问题,提出了基于多输出支持向量回归机(Multi-output support vector regression,MSVR)的解耦算法。以实验室研制的六维腕力传感
【机 构】
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南京邮电大学自动化学院,东南大学仪器科学与工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(61305095)资助项目;江苏重点研发计划(BE2015701)资助项目;江苏省自然科学基金(BK20141426)资助项目
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针对维间耦合会影响六维腕力传感器测量精度的问题,提出了基于多输出支持向量回归机(Multi-output support vector regression,MSVR)的解耦算法。以实验室研制的六维腕力传感器为例进行静态标定实验,使用基于MSVR的解耦算法以及传统的基于最小二乘求解标定矩阵的解耦算法对标定数据进行处理分析。实验结果表明,本文提出的解耦算法稳定可靠,能有效抑制维间耦合的干扰,具有较高的解耦精度。
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