【摘 要】
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为提高焊接机器人的精度和效率，得到最优的机器人路径规划，以现代HA006型机器人为研究对象，在SolidWorks平台构建其三维模型，依据D-H法获得其连杆参数数据，进行运动学正逆解理论计算，使用MATLAB robotics工具箱进行运动学正逆解验证；使用五次多项式曲线方法进行关节空间轨迹规划，发现加速度在开始结束位置的突变是影响运动过程平稳性的主要原因；基于优化遗传算法进行路径规划，将适应度函
【基金项目】
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河北省教育厅项目（2019GJJG216）； 华北理工大学博士启动基金项目（BS2017094）；
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为提高焊接机器人的精度和效率，得到最优的机器人路径规划，以现代HA006型机器人为研究对象，在SolidWorks平台构建其三维模型，依据D-H法获得其连杆参数数据，进行运动学正逆解理论计算，使用MATLAB robotics工具箱进行运动学正逆解验证；使用五次多项式曲线方法进行关节空间轨迹规划，发现加速度在开始结束位置的突变是影响运动过程平稳性的主要原因；基于优化遗传算法进行路径规划，将适应度函数结合路径长度和平滑度两项指标，最终仿真得到平滑的优化路径曲线。
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