【摘 要】
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针对装配机器人在作业过程中所面临的工件形状多样性等因素对工件的识别、定位造成的扰动,提出利用BRIEF描述子对SURF算法提取的作业目标特征点进行描述,采用最近邻汉明距离
【机 构】
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宝鸡文理学院机械工程学院,西安工程大学机电工程学院,长安大学高速公路施工机械陕西省重点实验室
【基金项目】
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陕西省自然科学基础研究计划项目(2017JM5141);陕西省教育厅专项科研计划项目(17JK0334);西安工程大学博士基金(BS1535);西安工程大学研究生创新基金(CX201713);西安市科技计划项目(201805030YD8CG14(5))
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针对装配机器人在作业过程中所面临的工件形状多样性等因素对工件的识别、定位造成的扰动,提出利用BRIEF描述子对SURF算法提取的作业目标特征点进行描述,采用最近邻汉明距离融合PROSAC算法进行两步骤的匹配,去除无效匹配点对,提高识别精度;通过模板图像与作业目标图像的转换关系建立4参数的仿射变换模型,求解装配作业目标的形心坐标,结合装配机器人视觉系统的标定参数得到目标形心的世界坐标。实验结果表明该方法在不考虑几何畸变的情况下,实现了对装配作业目标的快速识别与定位,定位误差不超过1.0mm。
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