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为了有效提高码垛机器人的工作效率,保证其运行轨迹平滑,需要对其进行轨迹控制。传统码垛机器人轨迹控制方法只能保证关节速度、加速度连续,难以保证加加速度连续,导致得到的轨迹曲线与给定轨迹曲线偏差较大,针对上述问题,提出基于序列二次规划的码垛机器人时间最优轨迹控制方法,采用拉格朗日力学方法构建码垛机器人搬运动作动力学模型,以建立的运动学模型构造各个关节位移、速度以及加速度均连续的运动轨迹,以时间为目标,在考虑码垛机器人搬运动作各关节空间中速度、加速度以及加加速度约束条件的同时,保证码垛机器人在各个离散路径