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在隔振系统中,通过对多方面的振源造成的影响进行抑制,以满足精密设备对振动环境的需求。如果被隔振对象中包含有旋转部件或者质量较小的运动部件,这类运动运动质量小,虽然不会对导致隔振系统的重心发生较大的变化,但将导致隔振台面的振动速度发生较大的变化,这将使得隔振系统的性能下降,并且造成的扰动将在多个自由度之间相互耦合,从而使得其控制系统性能退化。针对这种类型的直接扰动的抑制研究,以六自由度隔振系统为研究对象,针对多自由度直接扰动,根据扰动源的信号特征,提出一种基于重复控制的直接扰动补偿策略,从而使得隔振系统既能